2021年10月11日，國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)發(fā)布《中華人共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)公告》2021年第12號(hào)公告，由北京工業(yè)大學(xué)牽頭起草的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《GB/T 40731-2021 精密減速器回差測(cè)試與評(píng)價(jià)方法》正式發(fā)布，將于2022年5月1日起實(shí)施。《精密減速器回差測(cè)試與評(píng)價(jià)方法》是一項(xiàng)重要的精密減速器基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)，本項(xiàng)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布實(shí)施，對(duì)于完善我國(guó)精密減速器標(biāo)準(zhǔn)體系，促進(jìn)精密減速器行業(yè)乃至機(jī)器人行業(yè)的健康發(fā)展具有重要意義。

回差是表征精密減速器性能的關(guān)鍵指標(biāo)，是精密減速器輸入端運(yùn)動(dòng)方向改變后到輸出端運(yùn)動(dòng)方向跟隨改變時(shí)，輸出端在轉(zhuǎn)角上的滯后量。其定義貌似簡(jiǎn)單，卻蘊(yùn)含了復(fù)雜的測(cè)試及評(píng)價(jià)問(wèn)題?；夭顪y(cè)試與評(píng)價(jià)存在的主要問(wèn)題有：（1）定義不清晰；（2）測(cè)試方法不規(guī)范；（3）評(píng)價(jià)方法不一致；（4）缺乏國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。結(jié)果導(dǎo)致同一被測(cè)量對(duì)象的測(cè)量結(jié)果相差很大；同一組測(cè)量數(shù)據(jù)的評(píng)價(jià)結(jié)果相差很大，常引起供需雙方爭(zhēng)議。本標(biāo)準(zhǔn)立足行業(yè)發(fā)展亟需，聚焦問(wèn)題，匯聚了全國(guó)精密減速器領(lǐng)域主要企事業(yè)單位的研究成果和生產(chǎn)測(cè)試經(jīng)驗(yàn)，形成了系統(tǒng)化的精密減速器回差測(cè)試與評(píng)價(jià)方法。

該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了精密減速器回差的相關(guān)術(shù)語(yǔ)和定義、測(cè)試設(shè)備、被試件及安裝、測(cè)試條件的要求，以及靜態(tài)測(cè)試、動(dòng)態(tài)測(cè)試、數(shù)據(jù)處理和評(píng)價(jià)方法，主要解決了以下幾個(gè)問(wèn)題：（1）統(tǒng)一了精密減速器回差的定義，明確了回差的種類(lèi)；（2）規(guī)定了精密減速器回差測(cè)試方法：回差靜態(tài)測(cè)試和回差動(dòng)態(tài)測(cè)試；（3）統(tǒng)一了回差評(píng)價(jià)方法。

本標(biāo)準(zhǔn)既兼顧了與其他相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的傳承性，又有所創(chuàng)新。其突出特點(diǎn)主要有：（1）給出了回差的分類(lèi)：幾何回差、彈性回差、總回差；（2）提出了回差曲線、平均回差、幾何回差、彈性回差、總回差、均值曲線等概念；（3）進(jìn)一步規(guī)范了回差靜態(tài)測(cè)試和數(shù)據(jù)處理方法；（4）提出了回差動(dòng)態(tài)測(cè)試與數(shù)據(jù)處理方法，這種方法測(cè)量效率高，具有廣泛的應(yīng)用前景；（5）提出了回差靜態(tài)測(cè)試相關(guān)系數(shù)和回差動(dòng)態(tài)測(cè)試相關(guān)系數(shù)，滿(mǎn)足不同種類(lèi)精密減速器回差測(cè)試時(shí)的不同加載要求。

該標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布實(shí)施將進(jìn)一步推進(jìn)我國(guó)精密減速器行業(yè)的整體發(fā)展，并在全球競(jìng)爭(zhēng)中獲得更多話(huà)語(yǔ)權(quán)。同時(shí)，由于我國(guó)是精密減速器設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和使用大國(guó)，國(guó)際上尚無(wú)類(lèi)似標(biāo)準(zhǔn)，本標(biāo)準(zhǔn)為國(guó)際首創(chuàng)，有望被國(guó)際同行認(rèn)同和采用，為適時(shí)牽頭制定國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)打下良好基礎(chǔ)。